産業用ロボットは普及していることはご存知の方も多いと思います。よく見かける多関節の産業用ロボット(図.A)は6軸あるものが多く、腰、腕、肘、手首など、人間と同じような関節をもっており、人間と同じような動きをさせることができます。
動作においての自由度は(図.B)のような直交座標型のロボットよりはるかに高く制限がないようにも思えます。実際動けないような動作もあるのですが、基本的にはどのような動きも可能です。
こういった多関節の産業用ロボットにはロボットプログラムを作成する必要があります。
プログラムには、位置情報(ポイント)、経路、速度などの情報をあわせて登録し、教示(ティーチング)する必要があります。それ以外にも他装置との信号を確認したり、渡したりする処理も、プログラムに組み込みます。それらをあわせて、ロボットを動作させるプログラムを作成します。
ただし、基本的にはロボット自身が自分で判断して動作させることより、他機器(例えばPLCなど)からの情報や、指令を受け取って動作をすることが多いと思います。
例えば、動かす対象物が違う毎回変わるのであれば、その情報を他機器から数値データとして受け取り、その数値ごとにパターン分けをして多種類の動作を行うようにできます。そのパターン分けで動作を複数登録しておけばどのようにでも動作させられることになります。
ただ、ロボットとしては、その他の対象物の状態や動作の条件等がわからないので、情報の元となるPLCなどに条件や状態を判断させ、プログラムの情報をPLCで一元化させることでシステム全体をわかりやすくしていきます。
|